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2024-11-25 17:57:20
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何骞1, 常乐2, 吴幼丝1
1. 广州市城市规划勘测设计研究院, 广东 广州 511400;2. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北 武汉 430072基金项目：广东省科技创新战略专项资金（2020B121202019）
引文格式：何骞, 常乐, 吴幼丝. 基于预积分的IMU/ODO外参估计[J]. 测绘通报, 2021(4): 68-73.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0113.：http://tb.sinomaps.com/CN/10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0113摘要摘要 ：里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统，以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题，而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此，本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法，使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数，通过非线性优化器进行标定参数求解。仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性，里程计观测在经过标定外参补偿后，可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助。作者简介作者简介: 何骞(1983-),男,硕士,主要研究方向为测绘新技术在城市管理与更新、技术审查中的应用。E-mail:heqian@gzpi.com.cn初审：杨瑞芳复审：宋启凡终审：金 君