修改定位位置app（修改定位位）

说到卫星导航系统，相信就算是不了解的人也一定听说过三颗卫星就能确定一个地面坐标的说法。那么这个说法是怎么来的呢？

假设小明在户外活动迷了路，于是报警，要求警察带他回家警察告诉他不要担心他将首先通过卫星定位他的手机信号来确定他的位置坐标信息所谓的位置坐标信息，此时是小明的（X,Y,Z）的信息。定位原理如图所示：

假设小明此时的位置坐标信息为（X,Y,Z）与小明通信的三颗卫星的编号分别是一号卫星二号卫星和三号卫星。这三颗卫星的坐标和小明手机向三颗卫星发射信号的到达时间分别如上图所示，明显像下面的过程：

解完三元三次方程组，我们很快就会知道小明的坐标信息。小明非常高兴，等待着救援队的到来结果一天一夜过去了，救援队没有一个人来小明赶紧打电话问怎么还没到？救援队上气不接下气地接了电话，说，不行，兄弟，根据给定的位置信号，我找不到你你逃跑了吗小明说，我没敢动。

那么到底是哪出了问题呢？小明仔细研究了方程组，最后发现最有可能出问题的是卫星接收信号的时间。意味着三颗卫星接收小明信号的初始时间可能不统一，这样的后果是卫星1接收小明信号的时间是5s，实际上可能是5s.2s，卫星2号以为可能要5个小时才能收到小明的信号.1s，实际可能是4.9s，卫星3以为5个小时才收到小明的信号.4s，实际可能是5.5s。这种情况是时钟误差造成的，这里不展开本文只讲述如何在算法中消除这种误差这很简单调整上述方程的时间，得到如下新方程：

想法很性感，现实很骨感，因为小明很沮丧的发现这些卫星不知道他们的时间包含了多少误差，于是小明灵机一动既然三颗卫星互相推诿，那就委托第三方处理吧于是小明又找到了第四颗卫星，以这颗卫星为标准卫星，假设标准卫星的位置信息为

方程组包含四个未知数和四个方程，所以可以求解。

RTK的定位原理

等我们到了，小明能快点得救吗？如果你真的这么想，那就大错特错了。因为信号在通过电离层、当对流层在同一区域时，会非常曲折，此时会出现新的传输误差。

你看，直线信号穿过大气层就开始转弯了当然，我们不知道具体怎么转，但是错误发生了。怎么办呢？

突然，小明想到附近好像有个信号塔这个信号塔的位置是确定的，小明也可以通过手机定位这个信号塔来确定自己和信号塔的距离。目前小明和信号塔同时定位卫星信号导致信号塔的定位结果和实际结果存在误差*因为信号塔本身的位置是确定的，所以可以很容易地确定卫星和信号塔之间的距离传输误差然后信号塔会告诉小明这个误差值，小明可以根据这个误差值修正自己的位置，然后告诉救援队自己的真实位置。这种方法的好处是卫星到地面物体的所有误差都通过信号塔统一考虑，但这种方法的前提是信号塔和小明的距离不能太远，这个信号塔其实就是RTK。RTK为什么不能离物体太远这是因为当距离较远时，导航卫星接收到的电离层和对流层的干扰会有所不同，此时无法有效修正误差。

后记

小明获救后，为了防止类似事件再次发生，救援队设立了很多参考站，形成网络。当救援活动再次发生时，可以根据目标的初始位置快速锁定目标周围最近的三个基站，然后根据三个基站的传输数据定位与救援人员的精确坐标。总而言之，单靠GPS定位误差会比较大，但如果加上适当的辅助措施，可以有效减小这种误差。导航系统的误差来源，作者简单整理如下图所示：